多关节机器人是应用广泛的工业机器人之一。它的机械结构类似于人的手臂。臂通过扭转接头连接到底座。连接臂中连杆的旋转关节数量可从两个关节到十个关节不等，每个关节提供额外的自由度。接头可以相互平行或正交。由于其设计提供了很大的灵活性，具有六个自由度的关节机器人是比较常用的工业机器人。关节机器人的主要优点是它能高速运行，占地面积很小。

　　根据机械结构，工业机器人可分为多关节机器人、平面多关节机器人（SCARA）机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人和协作机器人。下图如下：

　　并联机器人也被称为平行连杆机器人，因为它由与公共底座相连的平行关节连杆组成。由于对终端执行器上的每个关节的直接控制，终端执行器的定位可以通过手臂轻松控制，从而实现高速操作。并联机器人有一个圆顶工作空间。并联机器人通常用于快速取放或产品转移。其主要功能有抓取、包装、码垛、机床上下料等。

　　平面多关节（SCARA）机器人具有圆形工作范围，由两个平行关节组成，可在选定的平面上提供适应性。旋转轴垂直定位，安装在手臂上的终端执行器水平移动。SCARA机器人专门从事水平运动，主要用于装配应用。SCARA机器人比圆柱形坐标和笛卡尔机器人移动更快，更容易集成。

　　圆柱形坐标机器人在底座上至少有一个旋转关节和至少一个连接连杆的棱柱形关节。这些机器人有一个圆柱形的工作空间，一个枢轴和一个垂直和滑动的可伸缩臂。因此，圆柱形机器人提供垂直和水平线性运动和绕垂直轴旋转运动。手臂末端的紧凑设计使工业机器人能够在不损失速度和可重复性的情况下达到紧凑的工作范围。主要用于拾取、旋转和放置材料的简单应用。

　　直角坐标机器人又称直线机器人或龙门机器人，具有矩形结构。这些类型的工业机器人有三个棱柱关节，通过三个垂直轴（X、Y和Z）滑动提供线性运动。他们还可能有手腕来允许旋转。笛卡尔机器人用于大多数工业应用程序，因为它们提供了灵活的配置，以满足特定的应用程序需求。笛卡尔机器人可以提供高定位精度和可承受的重物。开元棋盘官方

　　协作机器人是一种旨在在共享空间中与人类互动或在附近安全工作的机器人。与传统的工业机器人相反，传统的工业机器人旨在通过与人的接触和隔离来确保安全和独立的工作。可bot的安全性可能取决于轻质结构材料、倒圆边缘和速度或力的限制。传感器和软件也可能需要安全，以确保良好的合作行为。合作服务机器人可以执行各种功能，包括公共场所的信息机器人；物流机器人将材料运输到建筑物中，以检查配备摄像头和视觉处理技术的机器人，可用于各种应用程序，如安全设施的外围巡逻。协作工业机器人可用于自动重复，不符合人体工程学的任务——例如，取放重型零件、机器进给和最终组装。